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摘要：为实现胸鳍摆动推进模式鱼类的游动模式，参照采用这一游动模式的典型鱼类——牛鼻鲼，构建了新型的仿生机器鱼原理样机。首先基于摆动胸鳍的生物学特征和运动规律，设计了一种采用并联驱动机构的仿生胸鳍骨架系统，提出了具有主/被动复合柔性变形能力的仿生胸鳍原理模型，然后通过ADAMS运动学仿真验证了设计方案的可行性，进而设计和研发了仿生原理样机。自由游动实验表明，所研发的仿生机器鱼稳定前向游动速度可达0....
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